Najlepiej zachowany zamek na Szlaku Orlich Gniazd.

Murowany zamek powstał za czasów Kazimierza Wielkiego, na skale zwanej „Dorotką”.

Zamek w Pieskowej Skale reprezentuje najpiękniejsze wzory włoskiego Renesansu.

Piotr Szafraniec z Łuczyc, herbu Starykoń otrzymał zamek zamek od Ludwika Węgierskiego w nagrodę za popieranie jego planów dynastycznych i w ramach przeprosin za obrazę i rany zadane przez węgierskiego żołnierza.

Obok zamku widoczna na zdjęciach Maczuga Herkulesa.

Maczuga Herkulesa to skała o wysokości około 20 metrów, skierowana cieńszym końcem ku dołowi. Skała ta to imponujący efekt działania powietrza, wody i chemii (wietrzenia i korozji).